Die Stadtkapelle wurde im Jahr 1827 als Teil der bereits 1806 gegründeten Bürgerwehr ins Leben gerufen. Die Kosten von 300 Gulden für die Instrumente und Uniformen wurden von Fürst Karl Egon zu Fürstenberg übernommen.
Der erste Dirigent war Hofmusikus Alois Rinsler. Von ihm stammt auch das älteste Arrangement (1848) für Blasmusik des weit über die Grenzen der Baar bekannten Donaueschinger Narrenmarsches „Hans blieb do“. 1860 wurde dann aus der Bürgerwehrmusik die Pompier-Musik, aus der dann 1868 die Freiwillige Musikgesellschaft Donaueschingen entstand. Ab 1884 Stadt- und Feuerwehrmusik, seit Juli 1949 dann nur noch Stadtkapelle.
Schon früh betrieb die Stadtmusik Jugendarbeit. Bereits im Jahr 1901 gab es eine Jugendkapelle. Ein Foto zeigt die Jugendkapelle, aufgenommen nach einem Ständchen anlässlich des Besuchs von Kaiser Wilhelm II. vom 7. bis 10. Mai in Donaueschingen. Wie lange diese Kapelle existierte ist leider nicht bekannt. 1933 erhielt der damalige Dirigent der Stadtkapelle Otto Dietrich von den Nationalsozialisten den Befehl eine Jugendkapelle aufzubauen die bis 1945 existierte. Im März 1966 wurde dann wieder eine Jugendkapelle gegründet. Seit 1993 gibt es eine Spiel- und Flötengruppe in der bereits Kinder ab 4 Jahren an das Musizieren herangeführt werden.
Italien, zuletzt 2019 in Rom an der Fronleichnam Prozession in den Vatikanischen Gärten und im Petersdom.
Der Höhepunkt des Jahres bildet das Herbstkonzert Ende November im Strawinsky-Saal der Donauhalle.
Aktuell spielen in den verschiedenen Orchestern und Ausbildungsgruppen 127 Musiker und Musikerinnen. Die Stadtkapelle steht seit 2008 unter der musikalischen Leitung von Christian Feierabend. Den geschäftsführenden Vorstand bilden Hans Duldinger als 1. Vorsitzender, Stephan Häfner als 2. Vorsitzenden, sowie Susanne Ott als Kassiererin, Daniel Benzing als Schriftführer und Sarah Höfler als Jugendleiterin. Peter Stelzl ist Ehrendirigent der Stadtkapelle, Michael Schlatter und Rafael Hafkesbrink sind Ehrenvorsitzende.
Die Stadtkapelle spielt im Rahmen ihres kulturellen Auftrags bei Städtischen Anlässen und vielen weltlichen und kirchlichen Veranstaltungen in der Stadt und Umgebung. Darüber hinaus musizierte die Stadkapelle in ihrer langen Geschichte auch in der Schweiz, Frankreich, Österreich, Spanien und
